牛顿发现万有引力的过程可以追溯到17世纪后期。据传，牛顿在1665年时，在英国落叶杰学院的一个花园里正在思考天体力学问题时，他看到了一只苹果从树上掉下来。
根据他自己的描述，牛顿突然意识到苹果掉落的原因可能与地球吸引力有关。他开始思考为什么物体在地球上会受到引力的作用，并且想象着这个引力是否会延伸到宇宙中的其他物体。
在随后的几年里，牛顿对此进行了深入的研究和实验。他通过观察天体运动的规律，以及分析地球和月球之间的引力影响等现象，逐渐形成了他的重力理论。
最终，牛顿在1687年发表了《自然哲学的数学原理》（Principia Mathematica），其中详细阐述了他的重力理论及其数学表达形式。这部著作成为现代物理学的基石，建立了经典力学体系，并且牛顿的万有引力定律成为了物理学中的基本定律之一。
总的来说，牛顿通过观察和分析天体运动，特别是苹果从树上掉落这一事件的启发，最终发现了万有引力定律，并将其系统化地表达出来。他的发现对于理解宇宙的运行方式和后来的相对论理论做出了重要贡献。